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维度ForkJoinPoolCompletableFuture补偿触发worker 线程要阻塞时get() 在 FJP worker 中调用时补偿方式唤醒空闲线程 / 创建新线程委托 FJP 的 tryCompensate补偿目的维持并行度避免 FJP 并行度下降阻塞前动作先 help-steal，再补偿先自旋，再 managedBlock核心思想你要睡，我补人借用 FJP 的补偿能力
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贾玺庆：当前，机器人关节技术路线不只是尚未收敛的问题，甚至还在继续发散，围绕减速器、电机和编码器等核心部件，行业仍在探索、验证不同方案。